Stewart platformasi sahifasining manbasini koʻrish

[[File:Hexapod general Anim.gif|framed|Stewart platformasi namunasi]]
[[File:AMiBA 1.jpg|thumb|[[Reliktiv nurlanish|Kosmik mikrotoʻlqinli fon nurlanishi]] tajribasini oʻtkazuvchi [[AMiBA]] radio teleskopi 6 metrli [[uglerod tola]]sidan yasalgan oltiyoqli tayanchga oʻrnatilgan]]
[[File:"Hexapod" dynamic platform during the "Armiya 2021" exhibition.ogg|thumb|Army-2021 koʻrgazmasidagi geksapod]]
'''Stewart platformasi''' – [[parallel manipulyator]] turlaridan biri boʻlib, u oltita prizmatik [[aktuator]]larga ega. Bu aktuatorlar odatda gidravlik [[domkrat]]lar yoki elektr chiziqli harakatlantirgichlar boʻlib, platformaning asosiy plitasidagi uchta nuqtaga juft-juft qilib biriktiriladi va yuqori plitadagi uchta mahkamlash nuqtasida kesishadi. Barcha 12 ta bogʻlanish universal birikmalar orqali amalga oshiriladi. Yuqori plastinkada joylashtirilgan qurilmalar erkin osilib turgan jismning harakatlanishi mumkin boʻlgan oltita erkinlik darajasida harakatlanishi mumkin: uchta chiziqli harakat x, y, z (yon tomonga, boʻylama va vertikal) va uchta burilish (koʻtarilish, aylanish va egilish).

Stewart platformalari turli xil nomlar bilan tanilgan. Koʻpgina ilovalarda, shu jumladan parvoz simulyatorlarida u odatda '''harakat asosi''' deb ataladi<ref>{{cite journal |last1=Becerra-Vargas |first1=Mauricio |last2=Morgado Belo |first2=Eduardo |title=Application of H∞ theory to a 6 DOF flight simulator motion base |journal=Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering |year=2012 |volume=34 |issue=2 |pages=193–204 |doi=10.1590/S1678-58782012000200011 |doi-access=free }}</ref>. U baʼzan harakatlari tufayli ''olti oʻqli platforma'' yoki ''6-DoF platformasi'' deb ataladi. Harakatlar bir nechta aktuatorlarning harakatlari kombinatsiyasi natijasida hosil boʻlganligi sababli, uni ''sinergetik harakat platformasi'' deb atash mumkin. Qurilma oltita aktuatorga ega boʻlganligi sababli, u koʻpincha ''geksapod'' (olti oyoq) deb ham ataladi, bu nom dastlab [[dastgoh]]larda ishlatiladigan stewart platformalari uchun [[Geodetic Technology]] savdo belgisi boʻlgan<ref>Parallel Robots – Second Edition by J. P. Merlet (p. 48)</ref><ref>[https://web.archive.org/web/20051216192846/http://www.fraunhofer.de/fhg/archiv/magazin/pflege.zv.fhg.de/english/publications/df/df2001/magazine2_2001_46.pdf Fraunhofer Research: Hexapod Robot for Spine Surgery]</ref>.

== Tarixi ==
[[File:Hexapod positioner aka Stewart platform x2.jpg|thumb|Ikkita geksapod moslamasi]]
Ushbu ixtisoslashtirilgan olti yoqli maket birinchi marta [[Buyuk Britaniya]]ning [[Eric Gough|V E (Eric) Gough]] tomonidan 1954-yilda ishlatilgan, keyinchalik dizayn 1965-yilda [[D. Stewart]] tomonidan Buyuk Britaniyaning [[Mexanik muhandislar instituti]]ga yozgan maqolasida chop etilgan<ref name="Gough, 1956">{{cite journal
|last=Gough |first=V. E.
|title=Contribution to discussion of papers on research in Automobile Stability, Control and Tyre performance
|journal=Proc. Auto Div. Inst. Mech. Eng.
|pages=392–394
|year=1956–1957
}}</ref><ref name="Stewart, 1965">{{cite journal
|first=D. |last=Stewart
|title=A Platform with Six Degrees of Freedom
|journal=Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers
|year=1965–1966
|volume= 180
|issue=1, No 15 |pages=371–386
|doi=10.1243/pime_proc_1965_180_029_02
}}</ref>. 1962-yilda Stewartning maqolasi nashr etilishidan oldin amerikalik [[muhandis]] [[Klaus Cappel]] mustaqil ravishda xuddi shunday geksapodni ishlab chiqdi. Klaus oʻz dizaynini patentladi va uni birinchi parvoz simulyator kompaniyalariga litsenziyaladi. Shuningdek, birinchi tijoriy sakkizburchakli olti oyoqqa ega harakat [[simulyator]]larini yaratdi<ref name="Bonev">{{cite web |last1=Bonev |first1=Ilian |title=The True Origins of Parallel Robots |url=https://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html |access-date=24 January 2020}}</ref>. Garchi Stewart platformasi nomi odatda ishlatiladigan boʻlsa-da, baʼzilar Gough-Stewart platformasi koʻproq mos nom deb hisoblashadi, chunki asl Stewart platformasi biroz boshqacha dizaynga ega boʻlgan, boshqalar esa uchta muhandisning hissasi tan olinishi kerakligini taʼkidlaydilar<ref>{{cite book |last1= Lazard |first1= D. |last2= Merlet |first2= J. -P. |doi= 10.1109/ROBOT.1994.350969 |chapter= The (true) Stewart platform has 12 configurations |title= Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation |pages= 2160 |year= 1994 |isbn= 978-0-8186-5330-8 |s2cid= 6856967 }}</ref><ref name="Bonev" />.

== Faollashtirish ==

=== Chiziqli harakat ===
Sanoat ilovalarida chiziqli aktuatorlar (gidravlik yoki elektr) odatda sodda va oʻziga xos teskari [[Kinematika|kinematik]] yopiq shakldagi yechimi hamda yuqori kuch va tezlanish xususiyatlari tufayli qoʻllaniladi.

=== Aylanma harakat ===
[[Prototiplash]] va kam byudjetli dasturlarda odatda aylanma [[servo motorlar]] qoʻllaniladi. [[Robert Eisele]] tomonidan koʻrsatilganidek, aylanma harakatlantiruvchilarning teskari kinematikasi uchun yagona yopiq shakldagi yechim ham mavjud<ref>{{cite web | url=https://raw.org/research/inverse-kinematics-of-a-stewart-platform/ | author= Robert Eisele | title=Inverse Kinematics of a Stewart Platform | date= 24 February 2019 | access-date=2023-10-25 }}</ref>.

== Qoʻllanilishi ==
Stewart platformalari parvoz simulyatorlari, dastgohlar texnologiyasi, [[animatronika]], [[Koʻtarish krani|kran texnologiyasi]], suv osti tadqiqotlari, [[zilzila]]larni modellashtirish, havo-dengiz qutqaruvi, [[mexanik buqalar]], [[antenna]] joylashuvini aniqlash, [[geksapod teleskop]], [[robototexnika]] va [[Ortopediya|ortopedik jarrohlik]]da qoʻllanilishi mumkin.

=== Uchish simulyatori ===
[[File:Simulator-flight-compartment.jpeg|thumb|right|Lufthansa tomonidan ishlatiladigan stewart platformasi]]
Stewart platformasi dizayni parvoz simulyatorlarida keng qoʻllaniladi, xususan, barcha 6 darajadagi erkin harakatlanishni talab qiladigan parvoz simulyatorida. Ushbu dastur [[Redifon]] tomonidan ishlab chiqilgan boʻlib, uning simulyatorlari 1962-yilga kelib [[Boeing 707]], [[Douglas DC-8]], [[Sud Aviation Caravelle]], [[Canadair CL-44]], [[Boeing 727]], Comet, [[Vickers Viscount]], [[Vickers Vanguard]], [[Convair CV 990]], [[Lockheed C-130 Hercules]], [[Vickers VC10]] va [[Fokker F-27]] uchun mavjud boʻlgan<ref>{{cite web |url=https://www.flightglobal.com/pdfarchive/view/1962/1962%20-%201616.html |title=1962 &#124; 1616 &#124; Flight Archive|archive-url=https://web.archive.org/web/20160306153537/https://www.flightglobal.com/pdfarchive/view/1962/1962%20-%201616.html |archive-date=2016-03-06 }}</ref>.

Shunga oʻxshash platformalar odatda qisqa muddatli tezlanishni simulyatsiya qilish uchun katta [[X-Y stollari]]ga oʻrnatilgan [[haydash simulyatori|haydash simulyatorlarida]] qoʻllaniladi. Uzoq muddatli tezlanishni platformani ogʻdirish orqali simulyatsiya qilish mumkin.

=== Robokran ===
[[Milliy standartlar va texnologiyalar instituti]]dan (NIST) [[Jeyms S. Albus]] robokranni ishlab chiqdi, u yerda platforma oltita domkrat oʻrniga oltita kabelga osilgan.
[[File:gough-platform.jpg|thumb|right|Eric Goughning shinalarni sinovdan oʻtkazish mashinasi. Bu katta gʻildiraklarga ega Stewart platformasi]]

=== LIDS ===
[[NASA]] tomonidan ishlab chiqilgan [[past ta’sirli birikish tizimi]] (LIDS) [[kosmik kema]]larni birikish jarayonida boshqarish uchun stewart platformasidan foydalanadi.

=== CAREN ===
[[Motek Medical]] tomonidan ishlab chiqilgan kompyuter yordamidagi reabilitatsiya muhiti (CAREN) ilgʻor [[Biomexanika|biomexanik]] va klinik tadqiqotlar oʻtkazish uchun [[virtual reallik]] bilan bogʻlangan stewart platformasidan foydalanadi<ref>{{Veb manbasi |sarlavha=Computer Assisted Rehabilitation ENvironment (CAREN) |url=https://www.motekforcelink.com/product/caren/ |qaralgan sana=2024-12-21 |arxivsana=2015-09-05 |arxivurl=https://web.archive.org/web/20150905190656/http://www.motekforcelink.com/product/caren/ }}</ref>.

=== Taylor tashqi mahkamlagichi ===
Doktor J. Charles Taylor stewart platformasidan foydalanib, [[Ortopediya|ortopedik jarrohlikda]] suyak deformatsiyalarini tuzatish va murakkab sinishlarni davolash uchun ishlatiladigan Taylor tashqi mahkamlagichini ishlab chiqdi<ref>{{cite web |url=http://www.jcharlestaylor.com/ |title=J. Charles Taylor, M.D.}}</ref>.

=== Mexanik sinov ===
* Birinchi qoʻllanish: Eric Gough avtomobil muhandisi boʻlib, [[Angliya]]ning [[Birmingem]] shahridagi [[Dunlop shinalari|Dunlop Tyres]] brendining [[Fort-Dunlop]] zavodida ishlagan<ref>{{cite book
|title=The History of the Pneumatic Tyre
|last=Tompkins
|first=Eric
|year=1981
|publisher=Dunlop
|isbn=978-0-903214-14-8
|pages=[https://archive.org/details/historyofpneumat0000tomp/page/86 86, 91]
|url=https://archive.org/details/historyofpneumat0000tomp/page/86
}}</ref>. U 1950-yillarda oʻzining „universal shinalarni sinovdan oʻtkazish mashinasi“ („Universal rig“ deb ham ataladi) ni ishlab chiqdi va uning platformasi 1954-yilga kelib ishga tushdi<ref name="Gough, 1956" />. Qurilma birlashtirilgan yuklar ostida shinalarni mexanik ravishda sinab koʻra oladi. Doktor Gough 1972-yilda vafot etdi, ammo uning sinov uskunasi 1980-yillarning oxirigacha, zavod yopilgan va keyin buzib tashlangan paytgacha ishlatilishda davom etdi. Uning uskunasi saqlab qolindi va [[Swindon]] yaqinida joylashgan [[Wroughton]] qishlogʻidagi [[London ilm-fan muzeyi]]ga olib borildi.
* Oxirgi qoʻllanish: Gough-Stewart platformasiga asoslangan mexanik sinov mashinasiga boʻlgan qiziqish 90-yillarning oʻrtalarida paydo boʻldi<ref>{{cite journal|last1=Michopoulos|first1=John G.|last2=Hermanson|first2=John C.|last3=Furukawa|first3=Tomonari|title=Towards the robotic characterization of the constitutive response of composite materials|journal=Composite Structures|volume=86|issue=1–3|pages=154–164|doi=10.1016/j.compstruct.2008.03.009|year=2008}}</ref>. Ular koʻpincha biotibbiyot sohalarida qoʻllaniladi (masalan, [[umurtqa pog‘onasi]]ni oʻrganishda), chunki inson yoki hayvon xatti-harakatlarini qayta yaratish uchun zarur boʻlgan murakkab va keng koʻlamli harakatlarni amalga oshirish talab etiladi<ref>{{cite journal|last1=Stokes|first1=Ian A.|last2=Gardner-Morse|first2=Mack|last3=Churchill|first3=David|last4=Laible|first4=Jeffrey P.|title=Measurement of a spinal motion segment stiffness matrix|url=https://archive.org/details/sim_journal-of-biomechanics_2002-04_35_4/page/n122|journal=Journal of Biomechanics|volume=35|issue=4|pages=517–521|doi=10.1016/s0021-9290(01)00221-4|year=2002|pmid=11934421|citeseerx=10.1.1.492.7636}}</ref>. Bunday talablar seysmik simulyatsiya uchun [[qurilish]] muhandisligi sohasida ham uchraydi. Toʻliq maydonli [[Kinematika|kinematik]] oʻlchash algoritmi bilan boshqariladigan bunday mashinalardan yuqori yuk koʻtarish qobiliyati va siljish aniqligini talab qiladigan qattiq jismlarda murakkab hodisalarni (masalan, beton blok orqali yoriqning egri tarqalishi) oʻrganish uchun ham foydalanish mumkin<ref>{{cite journal|last1=Jailin|first1=Clément|last2=Carpiuc|first2=Andreea|last3=Kazymyrenko|first3=Kyrylo|last4=Poncelet|first4=Martin|last5=Leclerc|first5=Hugo|last6=Hild|first6=François|last7=Roux|first7=Stéphane|title=Virtual hybrid test control of sinuous crack|journal=Journal of the Mechanics and Physics of Solids|volume=102|pages=239–256|doi=10.1016/j.jmps.2017.03.001|year=2017|bibcode=2017JMPSo.102..239J |url=https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01549224/file/JMPS2017b-ccsd.pdf}}</ref>.

=== Harakat kompensatsiyasi ===
[[File:AmpelmannDemonstrationVideo.webm|thumb|Ampelmann tizimi orqali dengiz qurilishida xodimlarni koʻchirib oʻtkazish]]
[[Ampelmann tizimi]] stewart platformasidan foydalangan holda harakat bilan kompensatsiyalangan yoʻlak. Bu harakatlanuvchi platforma taʼminot kemasidan yuqori toʻlqinli sharoitlarda ham dengiz inshootlarga kirishga imkon beradi.

== Manbalar ==
{{manbalar}}

== Havolalar ==
{{Commons turkum|Hexapods}}
* [https://www.nist.gov/image/octahedralhexapodmachinejpg NIST/Ingersoll prototipi oktaedrik geksapod rasmi]
* [https://web.archive.org/web/20101105083634/http://www.engr.sjsu.edu/rellis/courses/ME250/ME250pres/hexapod_Shirke.ppt Jarrohlik uchun geksapod tuzilmalari]
* [http://www.hexapods.net/pdf/Hexapod_In_Astronomy_Paper.pdf Astronomiya uchun geksapod]

[[Turkum:Mexanizmlar]]
[[Turkum:1954-yil robototexnika sohasida]]